Краљево је окружено бројним културно-историјским споменицима и манастирима средњовековне Србије. Најпознатији су манастири Жича (13 век), Студеница (12 век), по својој градитељској архитектури и ремек делима фреско сликарство као и средњовековни град Маглич, једно од најбоље очуваних средњовековних утврђења.
У граду се налазе бројни културно историјски споменици и споменичка обележја старије и новије историје, међу којима су познати: Саборна црква (1824), импозантан споменик учесницима ослободилачких ратова 1912-1918. године на централном градском тргу, Галерија слика, Музеј, Спомен парк стрељаним родољубима 1941. године, Споменик отпора и победе посвећен жртвама 2. светског рата и другим споменицима из новије историје.
Околина Краљева богата је извориштима минералних и термалних вода. По својој лековитости чувене су Матарушка Бања, Богутовачка Бања и Врњачка Бања.